Wie man Geld abhebt, wenn man nur Kontoinformationen (Kontonummer/Bankleitzahl/etc.) hat

Es ist nicht sicher, seine Kontonummer herauszugeben da es Leuten erlaubt, Geld abzuheben.

Aber wenn es so einfach ist, wie geht man dann vor? d.h. ist es überhaupt legal (vorausgesetzt man hat die Erlaubnis)?
& Und wenn es legal ist, wie würde man dann das Geld abheben, wenn man nur die relevanten Informationen hat (Konto-/Überweisungsnummern, Name des Kontoinhabers, etc.)?

Wozu auch immer es gut sein mag:

• Ich würde davon ausgehen, dass das Fälschen eines Schecks unter Verwendung der Kontoinformationen illegal ist, also frage ich natürlich nicht, wie man Schecks fälscht (oder nach anderen illegalen Ratschlägen); ich frage nur, wie man legal Geld abheben kann (vorausgesetzt, man hat die Erlaubnis oder was sonst noch mindestens notwendig ist)

• Wenn es nur für ein Konto legal ist, das mir selbst gehört, dann würde ich gerne wissen, wie ich das für mein eigenes Konto machen würde (d.h., wenn es eine legale Möglichkeit gibt, dies zu tun, vorausgesetzt, ich habe die entsprechende Berechtigung - entweder weil ich der Besitzer bin oder der Besitzer mir die Erlaubnis gegeben hat - dann suche ich nach einer Erklärung, wie dies gemacht wird, nicht nur eine Antwort, die besagt “es ist möglich”)

• Ich kann auf den Webseiten meiner Banken keine Option finden, die es mir erlaubt, Geld von einem fremden Konto abzuheben, also scheint dies nicht unterstützt zu werden? (ja, ich weiß, das klingt albern, ich will damit nur sagen, dass es für mich nicht annähernd so einfach aussieht)

• Websites wie diese sagen, dass dies mit der Kontonummer gemacht werden kann, aber nicht _wie

• Ich finde keine Option an Geldautomaten, die sagt “bitte geben Sie die Kontonummer des fremden Kontos ein, von dem Sie abheben möchten”, aus offensichtlichen Gründen

• Aber ich kann mir einfach keinen anderen Weg vorstellen, wie das funktionieren soll. Macht eine Bank das für mich, wenn ich persönlich hingehe? Oder per Telefon? Oder gibt es eine obskure Option auf deren Webseiten, um dies zu tun?